مقاله بکارگیری تابع دو قطبی انعطاف پذیر در کنترل یک روبات راه رونده دو پا با استفاده از کنترلر شبکه عصبی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله بکارگیری تابع دو قطبی انعطاف پذیر در کنترل یک روبات راه رونده دو پا با استفاده از کنترلر شبکه عصبی دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله بکارگیری تابع دو قطبی انعطاف پذیر در کنترل یک روبات راه رونده دو پا با استفاده از کنترلر شبکه عصبی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله بکارگیری تابع دو قطبی انعطاف پذیر در کنترل یک روبات راه رونده دو پا با استفاده از کنترلر شبکه عصبی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله بکارگیری تابع دو قطبی انعطاف پذیر در کنترل یک روبات راه رونده دو پا با استفاده از کنترلر شبکه عصبی :

تعداد صفحات:۱۰

چکیده:

روبات های راه رونده دو پا بعنوان یکی از موضوعات مورد علاقه انسان دارای جایگاه خاصی در خانواده روبات های راه رونده می باشد . درجات آزادی و نوع حرکت در این نوع روبات از عوامل تعیین کننده قابلیت های روبات و به همان میزان پیچیدگی روابط و محاسبات و کنترل روبات می باشد . روبات دوپای مورد بحث در این مقاله دارای ۱۰ درجه آزادی و حرکت فضایی می باشد و تعادل بصورت دینامیکی و با قرار دادن نقطه ممان صفر (ZMP) در داخل منطقه پای ( پاهای ) نگهدارنده برقرار می شود برای کنترل از کنترلر شبکه عصبی Feedback Error Learning ،و نیز توابع دو قطبی انعطاف پذیر استفاده شده است که از خصوصیات این کنترلر، انعطاف پذیری بالا و عدم احتیاج به پیش آموزش شبکه میباشد و کنترلر بصورت On-line گشتاور مناسب برای ایجاد حرکت مطلوب را ایجاد مینماید