دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله کنترل مود لغزشی هوشمند ربات AUV
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله کنترل مود لغزشی هوشمند ربات AUV دارای ۱۷ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله کنترل مود لغزشی هوشمند ربات AUV کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل مود لغزشی هوشمند ربات AUV،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله کنترل مود لغزشی هوشمند ربات AUV :
تعداد صفحات:۱۷
چکیده:
در این مقاله ابتدا الزامات و مشکلات دستیابی به اعماق دریاها و اقیانوسها ارائه می شود. با مقایسه روشهای مختلف صنعت زیر آب برای دستیابی به اعماق ، ربات AUV بعنوان یکی از بهترین گزینه ها تا حال حاضر معرفی می گردد. به علت عدم امکان مدلسازی تحلیل اثرات هیدرودینامیکی وارد بر ربات و کوپل بودن آن با اثرات دینامیکی ، معادلات دینامیک سیستم دارای عدم قطعیت های پارامتریک و ساختاری می باشند. ضرایب نامعلوم مدل دینامیکی در چهار جهت حرکت اصلی ربات با اطلاعات آزمایشی موجود از ربات Twin-Berger2 تخمین زده می شود. نیاز به یک روش کنترلی پیشرفته برای مدل AUV اجتناب ناپذیر است. کنترل مود لغزشی هوشمند بعنوان یک روش کنترلی مناسب و کارا معرفی و شرح داده می شود. کنترلر با روش مود لغزشی هوشمند برای این مدل طراحی و در نرم افزار Matlab شبیه سازی می گردد. شبیه سازی کامپیوتری انجام شده نشان می دهد که هوشمند نمودن روش کنترلی مود لغزشی دومزیت مهم دارد. اولین مزیت چند منظوره شدن ربات است زیرا سیستم درمقابل تغییرات پارامترهای دینامیکی ربات مقاوم می گردد. مزیت دیگر عدم نیاز به آزمایشات پر هزینه و زمان بر الگوریتمهای شناسایی سیستم و کاهش علمیات مربوط به تنظیم نهایی سیستم کنترلی می باشد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
