دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله پایداری ژیروسکوپی حرکت غلتشی یک ربات کروی
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله پایداری ژیروسکوپی حرکت غلتشی یک ربات کروی دارای ۱۳ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله پایداری ژیروسکوپی حرکت غلتشی یک ربات کروی کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله پایداری ژیروسکوپی حرکت غلتشی یک ربات کروی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله پایداری ژیروسکوپی حرکت غلتشی یک ربات کروی :
تعداد صفحات :۱۳
در این مطالعه پایداری دورانی یک نمونه ربات کرویِ دارای حرکت غلتشی و مجهز به روتورهای داخلی بررسی و تحلیل می‌شود. بدین‌منظور ابتدا یک مطالعه‌ی اغتشاشی انجام می‌پذیرد تا شرایط رسیدن به آستانه‌ی ناپایداری برای حرکت غلتشی مشخص شود. با اتکا به نظریه‌ی فلوکه و قضیه‌ی هاپف، شرایط پایداری در حالت‌های غلتش پایا و توزیع جرم متقارن محوری مورد مطالعه قرار می‌گیرد. با استخراج ثابت‌های حرکت حاکم بر این سیستم، معیاری برای پایداری و مطالعه‌ی دوشاخگی رفتار غلتشی در حالت کره مجهز به چرخ اینرسی داخلی تعیین می‌شود. همانند جسم معلق فضایی، این ربات در حین دوران حول محور اینرسی میانی تمایل به انحراف دارد. با تعبیه‌ی یک پایدارکننده‌ی داخلی، ساختار اینرسی کره به‌صورت دینامیکی تغییر می‌یابد تا به سیستمی ذاتاً پایدار بدل شود. کنترل‌پذیری برگرفته از این سازوکار داخلی، طرح‌ریزی حرکت در فضای مفاصل روتورها را چنان ممکن می‌سازد که حرکت این ربات بر سطوح شیب‌دار نیز امکان‌پذیر شود.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
