دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور کنترل کننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی برای مکانیزم موازی استوارت با شش درجه آزادی
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
کنترل کننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی برای مکانیزم موازی استوارت با شش درجه آزادی دارای ۱۶ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد کنترل کننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی برای مکانیزم موازی استوارت با شش درجه آزادی کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی کنترل کننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی برای مکانیزم موازی استوارت با شش درجه آزادی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن کنترل کننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی برای مکانیزم موازی استوارت با شش درجه آزادی :
تعداد صفحات :۱۶
چکیده مقاله:
در این مقاله به طراحی کنترل کننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی برای مکانیزم شش درجه آزادی استوارت پرداخته شده است. از مهمترین مباحث رباتیک طراحی سیستم های مکانیکی به منظور جابه جایی دقیق بار با دقت بالا می باشد. امروزهاستفاده از بازوهای مکانیکی ماهر کاربردهای گوناگون و زیادی را دارا می باشد، ولی در همه کاربردها نکات مهمی درطراحی وجود دارد از جمله ساختار ساده، مصرفی انرژی بهینه، حاصل شدن سرعت و شتاب های زیاد برای مجری نهایی،پیاده سازی ساده قانون کنترلی و همچنین سیستم بتواند مسیر را در آینده به خوبی دنبال کند. در این مقاله سینماتیک،دینامیک و کنترل یک مکانیرم موازی بر پایه سکوی استوارت مورد بررسی قرار گرفته است. برای دینامیک ربات استوارتاز روش اصل کار مجازی که نسبت به سایر روش ها دقیق تر و حجم محاسباتی کمتری را دارا می باشد، استفاده شدهاست. برای کنترل مکانیزم نیز از کنترل کننده تناسبی مشتقی انتگرالی استفاده شده است. در انتها نیز شبیه سازی های مربوط به مکانیزم در مورد میزان نیرو لازم برای هرپایه جهت پیمودن مسیر مجری نهایی و میزان جابه جایی هر پایه برایپیمودن مسیر باتوجه به نیروهای بدست آمده، آورده شده است.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
