مقاله بهینهسازی عملکرد کنترلی روبات سه درجه آزادی به کمک الگوریتم پرواز پرندگان ( PSO )

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله بهینهسازی عملکرد کنترلی روبات سه درجه آزادی به کمک الگوریتم پرواز پرندگان ( PSO ) دارای ۷ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله بهینهسازی عملکرد کنترلی روبات سه درجه آزادی به کمک الگوریتم پرواز پرندگان ( PSO )  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله بهینهسازی عملکرد کنترلی روبات سه درجه آزادی به کمک الگوریتم پرواز پرندگان ( PSO )،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله بهینهسازی عملکرد کنترلی روبات سه درجه آزادی به کمک الگوریتم پرواز پرندگان ( PSO ) :

تعداد صفحات:۷

چکیده:

در این مقاله با استفاده از الگوریتم بهینهسازی پرواز پرندگان PSO پارامترهای کنترلی یک روبات انعطافپذیر محاسبه شده است . به این منظور یک ربات سه درجه آزادی انعطاف پذیر در نرم افزار Matlab شبیه سازی می شود و توسط روش کنترل امپدانس، کنترل می گردد . برای تقابل مناسب این ربات با محیط پارامترهای کنترلی آن که شامل M,C,K است توسط الگوریتم پرواز پرندگان بهینه می شوند .
این الگوریتم به دو روش on line و off line پیاده سازی شده است . در الگوریتم Off line پرواز پرندگان، شرایط کاری روبات مشخص است و بنابراین با دانستن مشخصات محیطی، پارامترهای کنترلی بهینه میگردند در حالیکه برنامه On line در حین انجام ماموریت مورد استفاده قرار میگیرد تا در صورت تغییر پارامترهای محیطی مقادیر بهینه پارامترهای کنترلی را محاسبه نماید . این برنامه قابلیت آن را دارد تا در صورت مواجه شدن با یک محیط ناشناس، پارامترهای کنترلی مناسب را بدست آورد . نتایج بدست آمده نشان میدهد که برنامه در حالت Off line با سرعت بسیار
مناسبی ( در حدود ۲۰ گام ) همگرا شده و پاسخ مناسب بدست می آید . در حالت On line نیز با در نظر گرفتن ناحیه کاری با سختی کمتر از ۵۰۰۰۰۰ به سرعت به مقدار بهینه همگرا می گردد