مقاله طراحی کنترل گر هوشمند دوری از موانع برای ربات متحرک خودمختار درمحیط ناشناخته پویا

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی کنترل گر هوشمند دوری از موانع برای ربات متحرک خودمختار درمحیط ناشناخته پویا دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی کنترل گر هوشمند دوری از موانع برای ربات متحرک خودمختار درمحیط ناشناخته پویا  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی کنترل گر هوشمند دوری از موانع برای ربات متحرک خودمختار درمحیط ناشناخته پویا،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی کنترل گر هوشمند دوری از موانع برای ربات متحرک خودمختار درمحیط ناشناخته پویا :

تعداد صفحات:۱۰

چکیده:

در این مقاله دو روش هوشمند برای دوری از موانع ربات متحرک خود مختار در محیط ناشناخته پویا، با استفاده از منطق فازی و شبکه فازی – عصبی LOLIMOT پیشنهاد شده است. سیستم هدایت پیشنهادی کنترل نظارتی فازی بوده که از دو کنترل گر مجزا به منظور یافتن هدف و دوری از مانع استفاده می نماید. برای این کار ابتدا از کنترل کننده فازی ممدانی استفاد ه شده است که قواعد آن ابتدا با در نظر گرفتن رفتار یک اپراتور و دانسته های تجربی ایجاد شده و با سعی و خطا در مشاهده رفتار ربات متحرک بهبود یافته است. ضمن اینکه برای یافتن هدف نیز از یک کنترل کننده فازی – ممدانی استفاده شده است . سپس با استفاده از داده های واقعی بدست امده ازیک ربات متحرک آزمایشگاهی (که کنترل آن توسط یک اپراتور انجام می گرفت) و الگوریتم LOLIMOT کنترل کننده های فازی – عصبی را برای دوری از موانع آموزش داده و نتایج شبیه سازی ها ارائه شده است. در ادامه مقاوم بودن دو کنترل گرپیشنهادی در مقابل نویز بررسی و نتایج آن ارائه شده و در پایان نتایج حاصل از مقایسه دوروش پیشنهادی ارائه شده است .